Ausculum, con questo nome la conoscevano i Romani che la integrarono nel loro sistema stradario con la via Traiana. Ma il suo territorio era abitato fin dall'antichità dai Dauni, antica popolazione illirica che dal Mar Nero mosse fino alle coste dell'Albania8e poi verso la Puglia settentrionale ed il Molise (XI sec. a.C.) sviluppando autonomamente dai Greci una civiltà fortemente evoluta.
Solo tra il VII e il VI secolo a.C. i villaggi ascolani adottarono la moneta e la scrittura dalle colonie greche.

La crescente influenza di Roma sul territorio dell'Italia meridionale portò allo scontro con la greca Taranto la quale chiamò in aiuto Pirro, re dell'Epiro (l'attuale Albania). Qui si svolse la famosa e proverbiale battaglia di Pirro contro i Romani.

Successivamente Ascoli rimase fedele a Roma durante la Seconda Guerra Punica (218-201 a.C.) conoscendo le scorrerie dell'esercito di Annibale che s'accampò in Daunia nel 215 a.C.
Sotto Roma Ascoli conobbe le lotte sociali (90 a.C.) dopo le quali divenne municipium ottenendo la cittadinanza romana.

Con la diffusione del cristianesimo vi furono anche i primi martiri tra i quali Potito, decapitato nel II secolo d.C., attuale santo patrono della città.

La decadenza arrivò con le invasioni barbariche di Visigoti, Eruli e Vandali e la breve parentesi del Regno Ostrogoto (476-535) non servì a dare nuovo sviluppo alle città della Puglia.
Dopo la guerra greco-gotica Ascoli conobbe un periodo di instabilità dovuta alla sua posizione geografica al confine tra le due potenze dell'epoca: Bisanzio e il Regno Longobardo.
In seguito alla discesa dei Franchi che spezzarono il Regno Longobardo dando autonomia al Ducato di Benevento, Ascoli finì sotto la giurisdizione di quest'ultimo.
Nell'882 i Saraceni saccheggiarono e distrussero la città ed a questi numerosi attori s'aggiunse in seguito l'imperatore bizantino Basilio il Macedone il quale arrivò in Puglia per riconquistare i territori perduti. Arrivò quindi anche Ottone I di Sassonia e fino all'XI secolo la situazione fu caratterizzata da continui scontri con alterne fortune.

Il tempo dei Normanni era ormai maturo e nel 1027 la città passò nelle loro mani ma non senza resistenze interne al punto che la città venne incendiata nel 1082 in seguito a delle rivolte.
L'avvento degli Svevi (fine XII sec.) portò ricchezza ad Ascoli per circa un secolo fino all'arrivo degli Angioini (23 agosto 1268).
Sotto il regno di Roberto d'Angiò (1309-43) Ascoli conobbe il dominio delle famiglie baronali e nel XV secolo divenne feudo degli Orsini.
I privilegi e lo sperpero di denaro che caratterizzava la vita dei nobili di Ascoli portò all'adesione alla Repubblica di Napoli (1799) sorta in seguito alla discesa di Napoleone Bonaparte in Italia. La rivolta fu repressa nel sangue e le teste dei repubblicani appese all'albero della libertà da loro stessi piantato.

Dopo il Congresso di Vienna, Ferdinando IV tornò a Napoli ma Ascoli fu attiva anche durante i moti carbonari del 1820.
Distrutta da un terremoto nel 1851, fu ricostruita ed annessa al Regno d'Italia con il plebiscito del 1860.

Ad Ascoli si possono visitare il Ponte Romano a tre arcate sul fiume Carapelle, la Cattedrale romanico-gotica della Beata Vergine Maria della Natività (sec. XII).

Per le vestigia del passato non sono da perdere il Parco Archeologico dei Dauni ed il Museo Archeologico 'P.Rosario'.

In città si tengono il 14 gennaio la Festa dell'asino di San Potito in dialetto la fest d lu ciucch d San Ptit, la Festa del Santo Patrono San Potito in agosto e la Fiera agricola di Santa Lucia il 12 dicembre di ogni anno.