Situata nella parte settentrionale del Tavoliere delle Puglie in provincia di Foggia, Lucera vanta origini antichissime anche se non facilmente identificabili.

Si ritiene che fu fondata dai Dauni, antico popolo italico dal quale scaturirono i Sanniti, o forse dagli Etruschi (luc in etrusco significa bosco, eri sacro). Ma esiste anche una versione leggendaria che la volle fondata dall'eroe greco Diomede il quale, dopo la guerra di Troia, sbarcò lungo le coste adriatiche fondando varie città tra cui Lucera appunto.
Certamente la città dovette godere di grande importanza se di lei parlarono Polibio, Plinio e Aristotele.

Fu alleata di Roma durante le guerre sannitiche e per questo quando ne divenne una colonia nel 314 a.C. ricevette anche numerosi privilegi tra cui quello di coniare monete, emettere leggi in materia fiscale e nominare magistrati.

Durante le guerre puniche (III sec. a.C.) rinnovò la sua fedelta alla Repubblica senza mai cedere ai Cartaginesi, neanche dopo la vittoria a Canne di Annibale.
Divenuta municipium nel 90 a.C., Lucera s'arricchì di monumenti, il foro, le terme, l'anfiteatro romano e un tempio dedicato a Cerere.

In epoca imperiale qui passò l’apostolo Pietro che diede inizio alla conversione al cristianesimo della città. Vennero fondate le prime chiese.

Scampata per miracolo alla devastazione operata da Goti e Vandali nel V secolo, Lucera fu invece protagonista nelle lotte tra Bizantini e Ostrogoti (535-553) prima e tra Bizantini e Longobardi poi (VII sec.). In questo scenario fu rasa al suolo dalle truppe bizantine di Costanzo Secondo (670).
Fu solo dopo la presa di Lucera da parte di Grimoaldo, duca di Benevento, nell'IX secolo che la città conobbe un periodo di relativa calma fino all'arrivo dei Normanni (XI sec.).

La città crebbe conoscendo il periodo di massimo splendore sotto gli Svevi. Qui l'imperatore Federico II fece giungere dalla Sicilia circa 60 mila saraceni tra il 1222 e il 1223. La mossa era dettata dall'esigenza di ridurre gli scontri tra Saraceni e Siculi.
Il risultato fu che la città cambiò volto: vennero costruite moschee, minareti, harem ed alla classica pianta quadrata romana si sostituì il dedalo di strade caratteristico dei centri arabi. Divenne quindi la meravigliosa Lugêrah. I Saraceni, grati a Federico II, s'impegnarono a pacificare anche le popolazioni musulmane di Puglia.
L'imperatore colle anche la costruzione di un magnifico castello

L'arrivo degli Angioini nel 1269 comandati da Carlo I d'Angiò vide Lucera assediata e vinta in breve tempo. Venne avviata la costruzione di una gigantesca cinta muraria, visibile ancora oggi, della Cattedrale e del Palazzo Reale. Dello stesso periodo sono la chiesa di San Francesco e la chiesa di San Domenico.
Il successore al trono, Carlo II d'Angiò, nel 1300 decise lo sterminio dei Saraceni: Lucera fu assediata e vennero uccisi 20.000 abitanti. La città cambiò il nome in Città di Santa Maria.

Nel 1442 Lucera si arrese agli Aragonesi i quali concessero comunque molti privilegi.
Nel 1456 la città venne danneggiata da un terremoto.
Il Rinascimento vide la comparse di molti ordini religiosi in città e la costruzione di nuove chiese. Gli ordini furono poi soppressi per decreto nel 1806 sotto il governo di Giuseppe Bonaparte.

Il seicento portò depressione economica aggravata da eventi di pestilenza e fu solo con i Borboni che la città conobbe un nuovo fervore sia intellettuale che economico.

Dopo l'esperienza dei moti risorgimentali Lucera venne annessa al Regno d'Italia nel 1861.