A 338 metri sul livello del mare, nell'altopiano delle Murge, Gioia del Colle si colloca a metà strada tra la costa adriatica e quella ionica.

Anche se il territorio risulta abitato fin dal Neolitico e dall'epoca messapica, come confermato dall'esistenza a Monte Sannace di un centro peucezio del VII sec. a.C., l'attuale abitato si sviluppò a partire da un antico forte costruito in epoca bizantina (VI sec.) nel luogo dell'attuale borgo di S. Nicola.

Divenne in seguito feudo dei Normanni nell'XI secolo i quali vollero la ricostruzione del castello sotto Riccardo Siniscalco d’Altavilla, e poi degli Svevi (1194-1268) che ricostruirono il castello precedentemente distrutto dal normanno Guglielmo I il Malo.
In questo castello sembra sia stata rinchiusa con l'accusa di tradimento Bianca Lancia, moglie dell'Imperatore Federico II, durante la gravidanza di Manfredi che così venne alla luce nelle stanze del castello nel 1232.

Conquistata dagli Angioini nella seconda metà del XIII secolo Gioia divenne parte del principato di Taranto, poi della Contea degli Acquaviva d'Aragona e dei principi De Mari.

Partecipò attivamente ai moti carbonari e risorgimentali che portarono alla sua unificazione al Regno d'Italia per voto plebiscitario nel 1860.

Centro della visita di Gioia del Colle è certamente il Castello Normanno-Svevo, uno dei più belli e meglio conservati della regione, che ospita anche il Museo Archeologico Nazionale dove sono esposti i reperti rinvenuti nella vicina zona archeologica di Monte Sannace.
Interessanti per completare la visita al borgo anche la Casa Torre (XV sec.), l'Arco Nardulli (XIII sec.) e l'Arco Cimone.

Tra le chiese da visitare la normanna ma attualmente di aspetto barocco chiesa di S. Angelo o di S. Maria di Costantinopoli e la chiesa Madre o di S. Maria Maggiore (XII sec. poi ricostruita nel XVIII), S. Antonio (XVII sec.) che conserva un crocifisso ligneo ed un ciclo di affreschi.

Fuori dell'abitato si può visitare la necropoli dolmenica di Masseria del Porto risalente al II millennio avanti Cristo.

Prodotti locali sono il vino Primitivo di Gioia del Colle e per la mozzarella fior di latte.