Paese arroccato sulle pendici del Corno Piccolo, cima secondaria del Gran Sasso, portò per secoli il nome di Petra Cimmeria, forse dai popoli Cimmeri provenienti da Oriente o a causa della roccia a forma di gobba di cammello che sovrasta il borgo.
La data più antica che testimonia l'esistenza di Pietracamela è il 1452, inciso su una lapide sul portale della la chiesa di San Giovanni. Tuttavia già in epoca romana la zona era abitata in quanto erano presenti tre villaggi distinti: S.Leucio, Plicanti e Rioruso.
Nel Medioevo, con l'avvento degli Angioini e degli Aragonesi, Pietracamela appartenne alla famiglia Orsini per poi passare al Regno delle Due Sicilie sotto il dominio dell'imperatore Carlo V, erede del regno aragonese.

Una visita a Pietracamela comprende la chiesa di San Giovanni (1432), il campanile a vela, la meridiana antica e l’orologio; la chiesa di San Rocco (1530); la casa de li Signuritte, con bifore del ‘400; la casa di don Ioani del 1505. Archi, vicoli in pietra, balconi e vecchie fontane accompagnano il visitatore tra questi luoghi.