Ælion, era la località di culto dedicata al dio sole che sorgeva a fondovalle. Il nome attuale deriva dall'evoluzione del toponimo sotto le successive dominazione del territorio: Grælis in latino, Grele in volgare e con l'aggiunta del vocabolo warda, di origine Longobarda si giunge all'attuale GuardiaGrele, cioè a guardia di Grele per mezzo della torre longobarda costruita a vedetta.
Fu quindi attorno alla torre longobarda che l'abitato sorse nel XII e XIII sec. per comparire infine nei registi ecclesiastici (1308). Nello stesso periodo, come altre località abruzzesi, il borgo si fortificò con una cinta muraria e numerosi torri (33) a difesa di invasori e briganti.
Dal XV sec. unisce la sua storia a quella del Regno di Napoli di cui fa parte e diventa importante centro di produzione di arte orafa, avendo il massimo esponente in Nicola da Guardiagrele.
Per la sua posizione panoramica si meritò l'appellativo di Terrazza d'Abruzzo conferitogli dal vate, il poeta Gabriele D'Annunzio.

Monumento principale di Guardiagrele e la chiesa di S. Maria Maggiore, con portale gotico; menzioniamo inoltre la chiesa di S. Nicola di Bari (fondata nel IV secolo sui resti di un tempio dedicato a Giove), Il Convento dei Cappuccini (1599). Molti di questi edifici presentano rimaneggiamenti di epoca recente seguiti al grande terremoto del 1706.
Tra i palazzi signorili: Palazzo Marini (1391), Palazzo De Lucia (XVI sec.), Palazzo Vitacolonna (XVIII sec.)