Anche se esistono testimonianze di insediamenti di epoca romana e le chiese eremitali di Sant' Antonio e di San Michele furono erette su luoghi di culto pagani, il borgo di Pescocostanzo è di origini medioevali come riportato da una data (1066) incisa su una formella dell'Abbazia di Montecassino.
Nel 1108 Pescocostanzo fu ceduto dai monaci al conte Oddone Valva e successivamente, in epoca angioina, passò ai Cantelmo. Nel 1456 un forte terremoto colpì l'Italia Centrale determinando la distruzione di Pescocostanzo ma la ricostruzione è agevolata dalla crescente importanza commerciale della "via degli Abruzzi" (via economica lungo la dorsale appenninica) che di qui passava.
Per lo stesso motivo il borgo conobbe una crescente espansione demografica ed economica e manifestò una forte volontà d'autonomia culminata nell'acquisto di tutte le terre al suo feudatario (1774). La crisi della transumanza portò una depressione economica che decretò lo spopolamento del centro.

A dispetto delle dimensioni del borgo, Pescocostanzo ha un'elevata intensità di opere d'arte rinascimentale e barocca. A partire dalla chiesa Colleggiata dell'Assunta, oggi basilica dedicata a S. Maria del Colle, con portale tardo-romanico (1558) e scalinata (1580). Distrutta dal terremoto fu ricostruita nel 1465. Tra le tante chiese da visitare citiamo quella di Gesù e Maria, con interni barocchi, il Convento dei francescani (1611) e il monastero delle Benedettine di Santa Scolastica (1624).
Innumerevoli gli esempi di arte laica attraverso i palazzi signorili: Palazzo Comunale e Palazzo Grilli ('500), Palazzo Mansi e Palazzo del Governatore e molti altri.